摘 要：针对车辆落水事故救援过程中缆绳穿引困难、危险性高等问题，设计了一种基于水下机器人控制的落水车辆落水事故应急穿缆救援装置，开展其关键部件及装置的研制，完成了实验室条件下的功能验证。该装置主要包括水下伸缩机构、储绳释放机构等，可搭载于水下救援机器人，实现深水域落水事故车辆的无人化救援，提高应急救援队伍处置车辆落水事故救援任务的实战能力。

关键词：落水车辆；穿缆；伸缩机构；救援装置

中图分类号： 文献标志码：A

文章编号：1009-0029（2022）0 -

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随着交通车辆越来越多，车辆落水事故也逐渐增多，特别是公交车落水事故如重庆万州、贵州安顺等，此类事故伤亡大、影响大、救援难度大、舆情影响大^[1][2][3]等问题，对水下应急救援力量专业化提出了更高的要求。目前，在深海沉船打捞方面，国内外均已开发了大型水下导向攻泥器^[4]，用于海底沉船的打捞钢缆穿引作业。但针对公交车、私家车等落水车辆的水底打捞专业技术和装备缺乏，现有船舶救援专用大型攻泥器体积大、质量重、搬运与移动困难，难以满足高效机动应急救援需求，目前该类车辆落水事故救援主要依靠具有专业资质的潜水员下水完成缆绳的穿引，存在潜水员作业水深有限、作业时间短、安全风险高等问题。

近年来，消防机器人广泛应用于特殊环境下执行灾情侦察、火源扑灭、人员搜救等任务^[5]，同时水下救援机器人也已成为水下搜救打捞中不可或缺的技术力量，用于水下搜寻、水下检测、水下清障、切割取样等工作^{[6] [7]}，但尚未开展相关的落水车辆穿缆救援方面的应用研究。为了提高应急救援队伍处置车辆落水事故救援任务的实战能力，本文开展了基于水下救援机器人（ROV）控制的落水车辆无人化应急穿缆救援装置的设计与研究。

转载自应急管理部上海消防研究所